郑成功熟读兵书深得孙吴用兵精髓。在选将练兵从严治军方面，不乏成功的经验。
郑成功选将非常强调的胆勇。他说：“兵之勇怯，在乎将领。”如将领稍却，则兵虽勇亦不肯向前，如将领敢勇，虽弱兵必勉力赴敌，所谓强将无弱兵。他认为，鉴于当时的形势，与清军的大战恶战频繁，选拔将领，应该要以胆勇为上，管理约束士兵之能次。在他的麾下，甘辉、杨祖、陈魁、马信等，都是冲锋陷阵，身先士卒的猛将。此外，郑成功也强调将领的谋略，经常听取采纳那些颇有识见将领的建言。郑军前后时期，也出现了一批还足智多谋的将领，如施琅、周全斌、黄安、刘国轩等。
郑成功练兵，非常强调从难从严，力求提高战斗力。在起兵不久就在鼓浪屿，继而在金门后埔建立操练基地。后来又在厦门澳仔操场筑演武亭，亲授“五梅花操法”，并设“水师水操法”，俱刻板印行。郑成功平日不放松训练，经常亲临操场观看训练，对有懈怠的将士，则从严责罚。永历二十年北伐前，为更有利于对会清军骑兵，郑成功特地建立一支特别部队“铁人军”，全身披铁甲、执大砍刀，临阵有进无退。为选拔战士，以三百斤重的大石置于演武亭前，如能提石绕行三遍者录用，每月给饷银三两，有功耀为营将。这支部队在镇江战役中大发神威，令清军骑兵心惊胆寒。
郑成功选将练兵，深知要有严明的纪律作保证。郑军的军纪之严，在当时南明政权的各派军队中是名列前茅的。郑成功加强军纪的主要内容一是不许骚扰百姓，二是不准临阵退却。他每次北伐，都要颁布军令，禁止将士抢掠奸淫，对犯军令者，严惩不贷。郑成功专门颁布《杀虏大敌、中敌赏格》，每次战役后，对将士有罪当罚，有功必赏。郑成功从严治军，有效地维护了军队的士气和战斗力，郑军称得上是一支勇敢战斗，败而不馁的劲旅。